違い・使い分け
borrowは「借りる（自分の手元に来る）」、lendは「貸す（相手の手元へ行く）」という方向性の違いがあります。
動詞
借りる
Can I borrow your pen for a second?
ちょっとの間、ペンを貸してもらえますか？
自分の手元に何かを持ってくるというニュアンスです。必ず戻す前提で一時的に所有権を移動させる場合に使います。
動詞
貸す
He kindly lent me his car when mine broke down.
私の車が壊れたとき、彼は親切にも自分の車を貸してくれた。
自分の持ち物を相手に提供するというニュアンスです。所有者側の視点から、相手にものを使わせる場合に使います。
borrowは「借り手」の視点で、自分の方へものを持ってくる動作を指します。一方、lendは「貸し手」の視点で、相手の方へものを出す動作を指します。例えば、「私はあなたからペンを借りる（I borrow a pen from you）」と言い換えることも可能ですが、主語が誰かによって使う単語が明確に変わります。
「Borrow = Bring（持ってくる）」「Lend = Leave（手放して相手に渡す）」という頭文字のイメージを持つと区別しやすくなります。